ROS2基础：cpp面向对象编程

在 chapter2_ws/sec/demo_one_pkg/src 下创建一个 person_node.cpp

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cd chapter2_ws/src/demo_one_pkg/src
touch person_node.cpp
gedit person_node.cpp

然后，编辑 person_node.cpp 的内容

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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

// 定义一个类，使其继承 Node
class PersonNode : public rclcpp::Node{
private:
	std::string name_;
	int age_;
public:
	// 构造函数,调用父类的构造函数,属性初始化
	PersonNode(const std::string &node_name, const std::string &name, const int &age):Node(node_name){
		this->name_ = name;
		this->age_ = age;
	};
	
	void eat(const std::string &food_name){
        // 这里用的是 C 的格式化输出，故需要将 name_ 转换为 C 风格的字符串
		RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I'm %s, %d years old and love eatting %s", this->name_.c_str(), this->age_, food_name.c_str());	
	};
};


int main(int argc, char** argv){
	rclcpp::init(argc, argv);
	// 这里的 make_shared 需要修改为 PersonNode 类型,传入的参数个数和形式必须与上面的PersonNode的一致
	auto node = std::make_shared<PersonNode>("person_node","Peter",18);
	RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"hello");
    // 如果上面的 make_shared 不修改为 PersonNode 类型，那么这里无法调用其公共函数
	node->eat("apple");
	rclcpp::spin(node);
	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

修改 demo_one_pkg 的 CmakeLists 文件

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# 添加可执行文件
add_executable(demo_one_node src/demo_one.cpp)
add_executable(person_node src/person_node.cpp)	# 添加这句

# 添加依赖
ament_target_dependencies(demo_one_node rclcpp)
ament_target_dependencies(person_node rclcpp)	# 添加这句

# 拷贝节点到 install
install(TARGETS demo_one_node person_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

重新编译并执行

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cd ./learn_ros2/chapter_2/chapter2_ws/
colcon build
ros2 run demo_one_pkg person_node