第四弹
使用功能包组织cpp节点 创建一个功能包，这里所在的目录是 ~/learn_ros2/chapter_2/1ros2 pkg create demo_one_pkg --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 创建好之后显示以下信息， 目录结构如下，include/demo_one_pkg 文件用于存放编写的头文件/库文件 创建好包之后，进入 demo_one_pkg/src/ 目录下，创建一个 .cpp 文件，这里叫 demo_one.cpp，内容如下，123456789101112131415#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char **argv){ // 初始化参数 rclcpp::init(argc, argv); // 创建节点 auto node =...
Ubuntu下安装与激活Typora
Ubuntu下安装与激活Typora1.下载直接在官网下载最新版 https://typora.io/releases/all下载好 deb 之后，安装 sudo dpkg -i xxx.deb 2.激活在home下打开终端，依次执行以下命令 git clone https://github.com/hazukieq/Yporaject.gitsudo apt install cargocd Yporaject/# 这一步最好打开梯子cargo build最后显示 finished 就说明成功了 # ls一下，看看有没有出现可执行文件 node_injectls target/debugcargo runsudo cp target/debug/node_inject /usr/share/typora上面的终端不要关闭 在 home 下打开新的终端，依次执行一下命令， cd /usr/share/typora/# 权限拉闷sudo chmod 777...
第三弹
使用 CMakeLists 管理 cpp在当前目录下创建一个 cpp 文件，如 hello.cpp，内容就是输出 hello world再创建一个 CMakeLists.txt 的文件，内容如下: # 指定 cmake 的最小版本cmake_minimum_required(VERSION 3.8)# 项目名称project(hello)# 添加可执行文件，(可执行文件名，源文件名)add_executable(learn_cmake hello.cpp) 然后执行命令(当前路径下打开命令框)，将 cmake 转换为 makefile # cmake 后面跟的是目录$ cmake . 再执行命令，编译生成可执行文件 $ make 此时就生成了可执行文件 learn_cmake 了，可以直接运行 $ ./learn_cmake
第二弹
常用的 Linux 操作命令当前终端所在目录 $ pwd 查看文件内容 $ cat name.txt 卸载某个包 $ sudo apt remove pkg_name 安装 .deb $ sudo dpkg -i file_name.deb 解压 .tar.gz/.tgz $ tar -xzvf file.tar.gz -C /path 解压 .zip $ unzip file.zip -d /path 解压 .rar $ unrar x file.rar 查找某个文件 $ whereis file_name 使用 nano 编辑文本 $ nano file_name 查看执行过的命令 $ history 终端中的复制粘贴快捷键 ctrl + shift + C / ctrl + shift + V 终端中执行 .py $ python3...
第一弹
ROS2 的安装鱼香ROS安装命令 $ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 安装成功后可使用以下命令查看 $ ros2 测试安装是否成功，运行小海龟先运行一个小海龟节点 $ ros2 run turtlesim turtlesim_node 新建一个命令框运行另外一个节点，与前一个节点通信，从而通过键盘来控制小海龟移动 $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 此时可以再新建一个命令框，执行 $ rqt 点击 plugins -> introspection -> node graph，就可以看到当前两个节点之间的通信情况了teleop_turtle 通过 /turtle1/cmd_vel 对 turtlesim 进行控制 ros2 run turtlesim turtlesim_node 这条命令是什么意思，又是如何执行的？ 首先， ros2 run 会找到一个环境变量...