ROS2 的安装

鱼香ROS安装命令

$ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装成功后可使用以下命令查看

$ ros2

测试安装是否成功，运行小海龟

先运行一个小海龟节点

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

新建一个命令框运行另外一个节点，与前一个节点通信，从而通过键盘来控制小海龟移动

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

pic

此时可以再新建一个命令框，执行

$ rqt

点击 plugins -> introspection -> node graph，就可以看到当前两个节点之间的通信情况了

teleop_turtle 通过 /turtle1/cmd_vel 对 turtlesim 进行控制

pic

ros2 run turtlesim turtlesim_node 这条命令是什么意思，又是如何执行的？

首先， ros2 run 会找到一个环境变量 AMENT_PREFIX_PATH，可能有多个值，多值就循环遍历

接着，在这个环境变量对应的路径下去找 lib 文件，找到后再在其目录下找 turtlesim 包

找到对应的包之后，在其目录下找到可执行文件 turtlesim_node，然后执行

那么可以直接使用以下命令代替执行对应的可执行文件

(但只能是 AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/humble 的情况下才能这么执行)

$ $AMENT_PREFIX_PATH/lib/turtlesim/turtlesim_node

修改环境变量， export 环境变量名=path

export AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros

在 linux 中，以 点(如 .a.txt) 开头的文件或文件夹是隐藏文件

查看当前目录下的所有文件，包括隐藏文件

$ ls -a

只要一打开终端，就会默认启动一个脚本 .bashrc，他会设置一系列的环境变量